Arduino & MPU-6050 IMU controlada abeja Bot / gran Trak clon (3 / 5 paso)

Paso 3: Calibración - IMU

Necesita calibrar el IMU, para hacer esto utilice el programa RAW 'MPU6050_raw.ino' he incluido (no los ejemplos). Las constantes que desde allí se pueden copiar en su programa de BBot.ino. Usted puede conseguir lejos con no hacerlo pero te recomiendo que hagas, mi IMU desempeñaron mucho mejor una vez que había calibrado.

http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/91-How-to-d...

Poner la MPU6050 en una superficie plana y horizontal. Utilice un inclinómetro para comprobar que es tan horizontal como sea posible. Modificar el programa de RAW para poner cada offset a 0. ("setXGyroOffset/setYGyroOffset/setZGyroOffset/setZAccelOffset" = 0). Cargar el programa de RAW en su arduino y abrir a serial monitor para que pueda ver los valores que está regresando. Licencia que operan durante unos pocos minutos (5-10) así que temperatura obtiene estabilizado. Compruebe los valores de la serie monitorean y escriben. Ahora modificar tu programa otra vez actualizar sus compensaciones y ejecutar el boceto, con compensaciones actualizadas. Repita este proceso hasta que el programa devuelve 0 para cada giro, 0 para X y Y accel y +16384 para Z accel. Una vez ello, ésos son los desplazamientos para MPU6050, deberás repetir este proceso para cada MPU6050 se utiliza.