Siguientes obstáculos evitando Arduino rescate Bot de autónoma pared (3 / 7 paso)

Paso 3: Búsqueda de las víctimas

Que he mencionado anteriormente que originalmente no piensa hacer un instructables sobre nuestro robot, lamentablemente las fotos no muestran el módulo de la cámara que utilizamos. Pedimos uno al principio pero nunca lo recibió, por suerte el ingeniero que nos ayudado mucho ofreció su propia cámara privada a utilizar durante la competición, que regresamos después de la competición.  Se utilizó un 1 CMU Cam que fue desarrollado por los estudiantes en el Carnige Mellon University. Tuvimos un paralaje BasicStamp 2 controlar la CMU-Cam que nos capacitó para ver solamente la luz verde que refleja fuera de las tapas de PVC blanco. Durante la primeras pruebas con la cámara CMU nos dimos cuenta de que luz blanca causaría lecturas falsas incluso en superficies negras cuando lo suficientemente cerca. Estábamos preocupados de que si se ha utilizado pintura satinada sería causar lecturas falsas y gravemente nos frenar. La normativa dice las paredes púrpuras, así que decidimos buscar un color que sería absorbido por las paredes para evitar problemas.  Teníamos un surtido de diferentes colores LED clusters de otro proyecto y se dio cuenta que el verde era la mejor opción.

Lamentablemente, los obstáculos también fueron pintados de blanco (no querían que facilitan). Es donde los sensores de campo EM. Cada víctima produce un campo electromagnético que lo distinguen de los obstáculos. Utilizando los conocimientos que adquirimos en nuestros primeros cursos de electrónica y clase de campos EM, fuimos capaces de construir un detector de campo EM bastante simple que hemos afinadas para detectar sólo las víctimas y un segundo para detectar sólo el campo de peligro. Los sensores son basado en el hecho de que si expones un alambre a un campo magnético variable, induce una corriente en ese alambre. Esta corriente produce un voltaje basado en la resistencia de la bobina, que era muy pequeña. Mano envuelta nuestras propia bobinas alrededor de algunos tubos de PVC. Luego Amplificamos que muchas veces con OP-Amps. A continuación pasamos la señal por un filtro de paso banda que permite sólo la frecuencia de las víctimas a pasar. Finalmente la señal fue aprobada aunque un rectificador que convierte la señal AC en una señal DC. Ambos de estos circuitos de salida un voltaje analógico que nos ata al puerto analógico de la Mega.

Una vez la víctima fue encontrada, el CMU-Cam fue programado para cambiar para detectar el estado del LED a la víctima. Tomando una serie de imágenes lo suficientemente rápido, podríamos determinar si el LED fue siempre, siempre apagado o parpadeando. Esto indica el estado de la víctima (inconsciente, muerto, vivo)