Paso 7: Probar y ajustar
Banco de pruebas
La forma más fácil de probar esto es montar los servos juntos como en el paso 5, y fije la Junta Directiva de la cámara con cinta de doble cara un poco. Puede ayudar a montar primero la Junta Directiva de la cámara en un poco de plástico (caja de Tic Tac) para darle una buena superficie de cinta al servo tilt.
Prueba
El faro más fácil es IR remote, pero puesto que aquellos son moduladas, el rendimiento no es tan buena. La cámara de Pixart parece responder mejor a LEDs IR 940-950 nm, la que usted puede pellizcar sólo alrededor de una pila de monedas. Hice esta wqith muy buenos resultados utilizando un 940 nm LED con un cono de visibilidad de 90 grados. Para mejorar la visibilidad omnidireccional yo también agrupados 3 de ellos en paralelo como en la imagen de arriba.
Más o menos una fuente de IR trabajará en el interior, y puede ajustar la sensibilidad de la cámara para obtener los mejores resultados con la configuración. Cuidado con las luces incandescentes, velas, cigarrillos y soleados ventanas - podrían distraer la torreta hasta que han ajustado la configuración. También puede considerar usar el filtro de paso IR desde el WiiMote, o desde otro sensor IR (de una tal vez la TV rota). Mejor es tener un filtro óptico de paso bajo para que coincida con su faro de LEDs, pero esto se supone que es un proyecto barato :)
Trate de encender su equipo de prueba. En primer lugar debe centro de sí mismo, entonces espere una fuente IR. Paso sobre 10 pies o menos y usar la baliza. Deben mover los servos - si no se mueve correctamente, intente cambiar el pan y enchufes en el tablero principal de la inclinación.
Afinando
Configuración de la cámara de Pixart
Este enlace le ahorrará mucho tiempo - creo que todo lo que necesitas saber acerca de la configuración y algunas recomendaciones de configuración existen. http://wiibrew.org/wiki/Wiimote
Brevemente me lo relaciono mi experiencia aquí.
- Usé la salida básica de configuración que te da 10 bytes de información de hasta 4 gotas de posicionamiento. Hay dos otros niveles que Obtén información adicional como el tamaño y la intensidad (12 y cargas de 18 bytes, respectivamente - se tendría que aumentar el I2C leer buffer accordinly), pero no use que aquí.
- Sintonice threshholds de tamaño de gota para filtrar interferencias no deseadas de ventanas, chimeneas y las luces incandescentes.
- Mantener pequeño el tamaño máximo de blob es un buen comienzo.
- Ganancia más alta significa que será más sensibles a la interferencia de reflejos, otras fuentes de IR, etc., pero ofrece mayor precisión en el posicionamiento.
Obtuve muy buenos resultados en el interior (y en un día nublado) con la siguiente configuración y el filtro de paso IR que viene en el WiiMote.
Tasa de giro de servo
La cámara vuelve a coordenadas en un sistema x 1028 x 768 / plano y. Tiene un campo visual de unos 33 grados a través de y de alto 23 grados. Proporciona coordenadas en una cuadrícula de 1024 x 768, así que un grado es de 30 píxeles. Debido al truco de devolución de llamada que utilizamos en tmr2.c contamos con 9 bits de precisión para 4ms o viajan de unos 320 metros 0.5ms de 2.5ms a través de los 180 grados del servo con la señal de servo. Incrementar la CCPR para un PWM afectará la posición de aproximadamente 0,6 grados.
Para evitar la inquietud que queremos especificar una ventana que es considerada centro tan seguimiento es más suave y no hiper sensible. En este caso, tenemos un píxeles de la ventana 20 x 20 que es considerado centro. Se puede jugar con el tamaño de la caja de "centro" para obtener resultados a sus necesidades.
Si las coordenadas devueltas por la cámara están fuera de esta ventana, pan o incline en esa dirección. I dividir la diferencia de píxeles (20 * 3) para suavizarlo hacia fuera y evitar el efecto colgantes si usted corrige en exceso. La cámara vuelve coordenadas alrededor 60 veces por segundo, así que tenemos que suavizar la cacerola/la inclinación para evitar jering por todo el lugar.
875 y 375 son los valores PWM que corresponden a períodos de 0,5 y 2,5 ms en la señal de servo (extrema izquierda a extrema derecha en un servo).
Filtro IR
Utilizando el filtro IR del WiiMote es una buena idea si no está demasiado rayado. Otra cosa puede encontrarlos en todo tipo de aparatos electrónicos desechados.
IR LED
se recomienda 940-950 nm. 880 también funciona, pero no así a distancia.
Problemas comunes
Servo detrás-y-Forth (sobre-corregir)
Trate de DcTilt o DcPan dividiendo un número más grande que alisan el panning.
Se "atasca"
Los servos pueden dibujo demasiado poder - intente utilizar un condensador más grande en el regulador de voltaje.
No reacciona
Puede ser en continuo reajuste - los servos pueden dibujar demasiada corriente para mantener la cámara o el IC de reajustar. Compruebe todas las conexiones y ver si los servos centro cuando se enciende.
Reinicio constante
Baja batería generalmente (si no es uno de los anteriores).
