Robot-evitando el obstáculo.

OBSTÁCULO EVITANDO ROBOT
FINANCIADO POR; INTEL KENIA EN ASOCIACIÓN CON LA SOCIEDAD DE ESTUDIANTES DE INGENIERÍA AUTOMATIZACIÓN CLUB JKUAT.

MIEMBROS DEL PROYECTO:

1 ANTONY KARIUKI

2 ERIC KINYANJUI

3 EMMANUEL KINYANJUI

PROYECTO DE INSTRUCTIVO:

REQUISITOS:

1 TABLERO DE GENERACIÓN 2 DE GALILEO DE INTEL

MOTOR SERVO 2

Servos son básicamente motores Dc con retroalimentación de posición que significa que usted pueden decir el microcontrolador a través de su código para mover el servo a la posición deseada. En galileo junta puede mover un servo estándar de entre 0 a 180 grados y 90 es el centro del servo (hace senseServo tiene tres cables i.e.Brown,Red,Yellow o el color tal vez negro, rojo, blanco.

1 marrón o cable negro debe conectarse a tierra del microcontrolador.

2 cable rojo debe conectarse a Vcc (4.8V a 6V).

3 amarillo o blanco es para conectarse a la salida digital del microcontrolador y se llama cable de señal.

JUNTA DE 1BREAD 3

La mitad de tamaño protoboard es suficiente para este robot.

4 CALIBRE DE ALAMBRES Y CABLES DE PUENTE

Para hacer las conexiones en el protoboard necesita ya sea calibre alambre o cables de puente de macho a macho.

5 1 CONTROLADOR DE MOTOR L293D

L293D es un chip de 16 pines y es un popular conductor del motor que puede utilizarse para pequeños motores que tienen baja corriente de salida.

6 sensor de distancia analógico GP2D12 de Sharp X 1.

El sensor consiste en dos ojos. Un ojo envía la luz infrarroja y el otro ojo ve el reflejo de esa luz infrarroja y medidas de la distancia que luego se envía al microcontrolador a través de la entrada analógica para realizar otras operaciones basadas en la distancia (las operaciones deben ser definidas en el código.

Hay tres cables que vienen desde el sensor.i.e.Red,Black y el blanco o puede ser roja, marrón y amarillo.

1 rojo está conectado a 5V de arduino.

2 negro o marrón a masa de arduino.

3 blanco o amarillo a la clavija de entrada analógica de galileo boardi.e. en este caso a analog pin 0

7 BATERÍAS

La Junta de Galileo debe 9V(recommended). Así que es mejor utilizar dos baterías diferentes.

1 x 9V PP3 batería para la Junta y 4 baterías del AA por ejemplo 6V para motores y servo.

8 soporte de la batería AA de 1 x 4

9 2 x conector de batería

Un conector de la batería debe tener un enchufe de CC al final por lo que se puede ser directamente conectado a la toma de CC de galileo. El enchufe de CC puede adquirirse fácilmente en cualquier tienda de electrónica local.

10 1 x cinta de doble cara

No se usar tornillos o tuercas para el montaje de los componentes. Apenas pegamos los componentes en la placa de acrílico usando cinta de doble cara.

11 soldador

Un soldador estándar

PROCEDIMIENTO

1 primero sueldan los cables a los conductores del motor. En mi caso, he cortado los puentes de macho a macho en mitad y soldada a los conductores del motor. Ayuda en el fácil conexiones en el protoboard.

2 luego montamos las ruedas al eje del motor con la ayuda del tornillo que tenes con las ruedas.

3 después de montamos la rueda del echador en la parte inferior delantera y center(roughly) de la robusteza usando cinta de doble cara. La rueda del echador generalmente viene con agujeros para el montaje fácil mediante pequeños tornillos y tuercas, pero si no desea taladrar agujeros en la hoja de acrílico (robot base) entonces usted simplemente puede pegarlo con cinta de doble cara como lo hice.

4 colocan los dos motores en la hoja de acrílico con la ayuda de dos caras. La distancia entre la rueda del echador delantero y las ruedas traseras era tan pequeña como sea posible.

5 coloca un servo en el frente con cinta de doble cara

6 la placa intel para galileo y protoboard se colocaron en la base con una cinta de doble cara.

7 entonces colocamos una batería de 9V con el conector (con enchufe de CC) y 4 pilas AA con conector (sin el enchufe de CC) en la base del robot.

8 la distribución de energía en este circuito es el siguiente: el sensor y ambos los pernos permiten de controlador de motor L293D funcionan con fuente de 5V regulada de la Junta de galileo. La Junta utiliza alimentación de 9V y regula a 5 v con la ayuda del regulador de voltaje incorporado. Los motores y los servos funcionan por 6V (4 pilas AA).

9 conectamos el circuito como se muestra a continuación;

10 del circuito:

El cable de señal (blanco o amarillo) del sensor sharp es conectado al pin analógico 0 de galileo, Vcc(red) a 5V y tierra (negro o marrón) a la tierra de Galilea. El color de los cables puede variar.

El cable de señal (blanco o amarillo) de servo es conectado al pin digital 8 de galileo, Vcc(red) a 6V y tierra (negro o marrón) a la tierra de Galilea. (la tierra de la batería de 6V y galileo debe ser combinada). El color de los cables puede variar.

Los motores son impulsados por digitales pines 4,5,6 y 7 y son accionados por 6V.

CÓDIGO

El código utilizado para el obstáculo evitando robot incluido;

#include //includes la librería servo

int motor_pin1 = 4;

int motor_pin2 = 5;

int motor_pin3 = 6;

int motor_pin4 = 7;

int servopin = 8;

int sensorpin = 0;

dist int = 0;

int leftdist = 0;

int rightdist = 0;

objeto de int = 500; distancia a la que el robot busque otra ruta

Servo myservo;

void setup)

{

pinMode(motor_pin1,OUTPUT);

pinMode(motor_pin2,OUTPUT);

pinMode(motor_pin3,OUTPUT);

pinMode(motor_pin4,OUTPUT);

myservo.Attach(servopin);

myservo.Write(90);

Delay(700);

}

void loop()

{

Dist = analogRead(sensorpin); Lee el sensor

if(dist < Object) {//if distancia es de menos de 550

Forward(); luego avanzar

}

Si (dist > = objeto) {//if distancia es mayor o igual a 550

findroute();

}

}

void forward() {/ / usar combinación que funcione para usted

digitalWrite(motor_pin1,HIGH);

digitalWrite(motor_pin2,LOW);

digitalWrite(motor_pin3,HIGH);

digitalWrite(motor_pin4,LOW);

retorno;

}

void findroute() {}

halt(); parada

backward(); ir hacia atrás

Lookleft(); ir a la subrutina lookleft

lookright(); ir a la subrutina lookright

Si (leftdist < rightdist)

{

turnleft();

}

otra cosa

{

TurnRight ();

}

}

void backward() {}

digitalWrite(motor_pin1,LOW);

digitalWrite(motor_pin2,HIGH);

digitalWrite(motor_pin3,LOW);

digitalWrite(motor_pin4,HIGH);

Delay(500);

halt();

retorno;

}

void frenar () {}

digitalWrite(motor_pin1,LOW);

digitalWrite(motor_pin2,LOW);

digitalWrite(motor_pin3,LOW);

digitalWrite(motor_pin4,LOW);

Delay(500); esperar después de parar

retorno;

}

void lookleft() {}

myservo.Write(150);

Delay(700); Espere a que el servo llegar

leftdist = analogRead(sensorpin);

myservo.Write(90);

Delay(700); Espere a que el servo llegar

retorno;

}

void lookright () {}

myservo.Write(30);

Delay(700); Espere a que el servo llegar

rightdist = analogRead(sensorpin);

myservo.Write(90);

Delay(700); Espere a que el servo llegar

retorno;

}

vacío de la izquierda () {}

digitalWrite(motor_pin1,HIGH); utilizar la combinación que funcione para usted

digitalWrite(motor_pin2,LOW); motor derecho gira hacia adelante e izquierdo motor hacia atrás

digitalWrite(motor_pin3,LOW);

digitalWrite(motor_pin4,HIGH);

Delay(1000); Espere a que el robot hacer la vuelta

halt();

retorno;

}

turnright nula () {}

digitalWrite(motor_pin1,LOW); utilizar la combinación que funcione para usted

digitalWrite(motor_pin2,HIGH); motor izquierdo gira el motor adelante y derecha atrás

digitalWrite(motor_pin3,HIGH);

digitalWrite(motor_pin4,LOW);

Delay(1000); Espere a que el robot hacer la vuelta

halt();

retorno;

}

Etiquetas: Robot de

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