¿Paso 2: Dos es mejor que uno?
Mi primer diseño del brazo Robot de reparación de Rover fue dos llorones trabajando lado a lado. El diseño capaz de recoger objeto de objeto de pasar de un lado a lo otros griper (perdón por la calidad de video y fotografía, ha sido un tiempo :)).
El diseño era otra vez muy bien en concepto, sin embargo después de llevado a cabo más experimentos con el diseño llegó a una conclusión. El doble brazo o diseño del brazo del humanoide es un monstruo de energía para funcionar y el resultado final es pasar un objeto de un lado a otro. Estaba usando Lynxmotion Visual secuenciador y controlador de servos SSC-32 para llevar a cabo la investigación.
Vamos a cubrir los básicos de Lynxmotion Visual secuenciador (LVS). Al igual que su nombre, el programa proporciona el usuario con una interfaz que puede controlar hasta 32 servos O_o y también crear grupo de secuencias para el robot tendremos demo de un robot (sé dulce ha). Sin embargo para cosechar esta energía estupenda, el robot necesita dos cosas con las operar. Lo primero es un ordenador portátil o una unidad de procesamiento del Micro (Arduino, frambuesa Pi...) y la segunda cosa que se requiere es el controlador de servos SSC-32.
El SSC-32 es un tablero de gran alcance. Con el cable de control hasta 32 servos, la Junta proporciona a número de puente dé el flexible de la opción de fuente de energía. Lo que quiero decir aquí es el tablero puede ser energía por su propio poder (hasta 11 voltios) en lugar de utilizar el poder ser de MPU (sólo hasta 5 voltios y comienza lo raro ocurren con los sensores cuando el MPU llegando a más de 5 voltios).
Tengo el enlace debajo si usted quiere aprender más acerca de Lynxmotion Visual secuenciador y controlador de servos SSC-32.
Como se puede ver en la resolución terrible video y fotos, uno de mi proyecto secuencias estaba usando la pinza derecha para recoger la caja roja de la ubicación correcta, después de una transferencia de éxito, la garra izquierda luego hacia el objeto rojo la ubicación izquierda. Que es la meta para el rover en principio. Entonces era tiempo para hacer algún análisis al sistema para evaluar la seguridad, eficacia, realista.
Seguridad: par problemas de seguridad descubrió durante el experimento.
- Primero fue la idea de pasar de objeto en el aire. El ideal suena duro y es. Objeto pueda caer sobre la superficie de robot que posiblemente cubra con paneles solares.
- Segundo fue el brazo del rover chocan mutuamente durante la operación y enredando a veces, incluso, la garra mantuvo aferrarse al objeto. Este evento podría causando daños a la servo engranaje caja disminución robot operación hora del sistema.
Eficiencia: también había par mayor eficiencia problemas descubrí durante el experimento.
- Durante la operación rutinaria como roaming y evitando obstáculos. El robot requiere una gran cantidad de energía para mantener los brazos de hacer pivotar alrededor.
- Durante la operación compleja como la cosecha encima de la batería, escogiendo encima de tubo de construcción. El robot requieren una gran cantidad de energía del Banco de potencia para operar dos brazos en la materia precisa.
Realista: había sólo uno de los problemas. Sin embargo, me tomó más tiempo para darse cuenta de la complejidad del código necesario para cargar en la placa de Arduino casi inalcanzable por una sola persona en un corto periodo de tiempo desde cero. El robot sólo pudo archivar la tarea si el objeto tiene lugar en el mismo lugar una y otra (sonido como sistema manufactura programa) debido a la naturaleza del software LVS. Si iba a usar placa Arduino cada brazo requeriría su propio código cinemática inversa para reconocer su posición durante la operación. Además de eso, cada brazo tendrá que conectar en serie del sensor en caso de que se enreden o aferrarse al objeto.
Vamos a hablar acerca de lo que que salir de este proceso:
- He aprendido mucho a través del proceso. Tengo una mejor comprensión del Software de Arduino (IDE).
- También aprende mucho entre algo "kool" que muestra pero tiene poca utilidad en la vida real.
- Y lo más importante que he aprendido de esto es el límite del hardware que había visitado en el momento.
Desde todos los puntos por encima y mucho más, comencé a diseñar mi modelo más simple y más eficacia de energía. Aquí es algunos del posterior diseño único brazo, siete grado de libertades. Recoger la batería proyecto & recoger el proyecto de construcción de tubo de.
Tengo que decir gracias a Coleman Benson y Jeffrey Arcand Foro Robotshop. Antes de unirme al foro la velocidad del proceso de investigación es insignificante. Tropiezo en la más simple y novatos errores, sin embargo CBenson y JArcand nunca fueron discurso y me ayudó a entender todo, desde electrónica codificación de Arduino.
