Paso 2: Cómo funciona
Un regular helicóptero tiene un rotor grande para proporcionar toda la potencia de elevación y un pequeño rotor de cola para compensar el esfuerzo de torsión aerodinámica generada por el rotor grande (sin ella, el helicóptero sería la vuelta casi tan rápido como la hélice)
A diferencia de un helicóptero, un cuadrotor tiene cuatro rotores todos trabajan juntos para producir empuje hacia arriba y cada rotor levanta solamente 1/4 del peso, para que podamos usar menos potentes y por lo tanto los motores más baratos. Movimiento de los quadcopter se controla mediante la variación de los empujes relativos de cada rotor. Estos rotores están alineados en una plaza, dos en lados opuestos del cuadrado gire en dirección a la derecha y el otro dos giren en la dirección opuesta. Si todos los rotores giran en la misma dirección, el arte sería spin spin al igual que el regular helicóptero sin rotor de cola. (si no está seguro de lo que quiero decir, echa un vistazo este video) Desvío es inducido por el desequilibrado de torsión aerodinámica. El esfuerzo de torsión aerodinámica del primer par de rotores anulado con el par creado por el segundo par que rota en la dirección opuesta, por lo que si todos los rotores de cuatro aplican igual empuje el quadcopter permanecerá en la misma dirección.
Para mantener el equilibrio el quadcopter debe ser continuamente tomando mediciones de los sensores y realizar ajustes a la velocidad de cada rotor para mantener el nivel de cuerpo. Estos ajustes se realizan autónomamente por un sistema de control sofisticado en el quadcopter para mantenerse equilibrado. Un quadcopter tiene cuatro grados controlables de libertad: Yaw, Roll, Pitch y altitud. Cada grado de libertad se puede controlar mediante el ajuste de los ejes de cada rotor.
Guiñada (que da vuelta a la izquierda) y justo se controla haciendo girar hasta la velocidad de los motores de rotación regular y quitar poder de la rotación del contador; eliminando la misma cantidad que no pones los rotores regulares producen ascensor extra (no subir más) pero ya que el par de contador ahora es menor, el cuadrotor gira como explica earlier.3. - control se convierte en una cuestión de que motor más potencia y que uno menos. Roll (inclinación izquierda y derecha) es controlado por aumento de velocidad en un motor y bajar en el opuesto. Del mismo modo que el rodillo, pero utilizando el segundo conjunto de motores es controlado de la echada (moviéndose arriba y abajo, similar a asintiendo con la cabeza). Esto puede ser un poco confuso, pero roll y pitch se determinan a partir de donde es el "frente" de la cosa, y en un cuadrotor son básicamente intercambiables; pero tome nota que tienes que decidir que camino es frente y ser constante o puede ir su control fuera de control.
