Paso 3: Hacer un diagrama de flujo y programación del robot
Antes de escribir el programa, es una buena idea para hacer algo que se llama un diagrama de flujo. El diagrama de flujo lo hace más fácil escribir el programa. El diagrama de flujo es como una guía para ayudarle a decidir lo que quiere el robot a hacer y cómo vas a hacerlo. Después de realizar el diagrama de flujo, es mucho más fácil escribir el programa, porque sólo puede seguir el diagrama de flujo. El diagrama de flujo le ayuda a pensar en la lógica, que el robot tendrá que seguir para hacer las cosas correctas.
Empiezas con un "bloque de inicio." Se trata de un óvalo en el papel. Desde el bloque de inicio, haga un "bloque de pregunta". Esta es una pregunta en el programa. El robot utiliza sensores para responder a la pregunta. Dependiendo de la respuesta a la pregunta en el bloque de pregunta, el robot o bien tratará de responder a otra pregunta o pasar a un "bloque de acción". El bloque de acción muestra algo que realmente hace el robot, como conducir o girar o pivotar el brazo.
Os adjunto una foto que muestra parte del diagrama de flujo para este robot. El diagrama de flujo muestra la lógica para el robot de seguir la línea negra. Dependiendo de donde la línea negra, el robot se impulsar, mover hacia la derecha o hacia la izquierda. El robot responde a las preguntas en el diagrama de flujo de control con el sensor de luz. El diagrama también muestra la lógica para comprobar si un objeto por delante. Si el sensor de ultrasonidos ve un objeto, el brazo moverá 190 grados para golpear el objeto fuera del camino. Entonces, el programa vuelve al principio. Así, si el objeto está todavía en la forma, el brazo se moverá otra vez. Si no hay ningún objeto, entonces el programa se trasladará a buscando la linea negra y decidir dónde moverse.
Para programar el robot, necesita conseguir el Lego Mindstorms software instalado en su computadora. Después de eso, arrastra diferentes "piezas" de la barra de herramientas de software en el centro, donde se construir realmente el programa. Algunas de las piezas de controlan de cada motor. Usted puede elegir cómo desea que el motor para ir, cuantas vueltas quieras hacer, y cuánto tiempo quieres que gire. Use la lógica del diagrama de flujo para introducir en los controles del motor. Otras piezas que se arrastra en son para los sensores. Estas piezas que arrastra en enviarán la señal desde el sensor. Para el sensor de ultrasonidos, debe elegir cómo sensible desea el sensor, o qué distancia quieres que comience a enviar una señal de que algo está delante del sensor. Necesita conectar las señales de cada sensor al motor derecho, y poner en bloques de lógica diferente para hacer la lógica del diagrama de flujo de control del robot.
Una vez que todas las piezas en el centro del programa, revisar las notificaciones en la parte inferior de la pantalla para ver lo que realmente está haciendo el programa. Esto es para que puedas comprobar su programa antes de poner en el robot.
No encuentro el archivo para el programa que escribí. Si resulta, se conecte a él aquí para que veas. Escribí el programa en computadora del dirigente Scout, y estoy tratando de conseguir de él.
En la pantalla del software, hay un botón para hacer clic para enviar el programa al robot. Conecte el cable del ordenador al módulo de Mindstorms. Una vez que el programa ha sido enviado en el robot, el robot hará un pitido. En la pantalla del robot, habrá un menú para elegir el programa que desea utilizar. Pulse el botón naranja dos veces sobre el módulo a ejecutar el programa. Si el programa no funciona de la manera que desea, pulse el botón naranja para detener el programa. Luego realizar los cambios en el programa hasta obtener el programa de derecho de trabajo.
