Línea seguidor Robot - Control PID - Setup Android (11 / 12 paso)

Paso 11: Cambiar el código PID control remoto tuning

Durante la instalación, vamos a introducir un bucle que se pueden enviar los parámetros PID al Robot antes de ponerlo encima de la línea:

mientras que (digitalRead(buttonPin) & &! modo)
{

checkBTcmd(); verificar si se recibe una orden de mando BT

manualCmd (); Ejecute el comando

comando = "";

}

checkPIDvalues(); enviar las constantes del PID al dispositivo Android (solo para verificación)

modo = parado;

La función de comando manual será:

void manualCmd()
{

interruptor (command[0])

{

caso 'g':

modo = FOLLOWING_LINE;

rotura;

de caso ':

motorStop(); apagar ambos motores

rotura;

caso 'f':

motorForward();

rotura;

caso 'r':

motorTurn (derecho, 30);

motorStop();

rotura;

caso 'l':

motorTurn (a la izquierda, 30);

motorStop();

rotura;

caso 'b':

motorBackward();

rotura;

caso 'p':

KP = comando [2];

rotura;

caso 'i':

Ki = comando [2];

rotura;

caso sería ':

KD = comando [2];

rotura;

}

}

En el video, pueden ver algunas pruebas usando la aplicación para Android:

A continuación el código final incluyendo la configuración del PID a través de Android:

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