Paso 6: Control de prototipo RPM
Si usas un gobernador electrónico con un paso a paso entonces el mejor método es PID. Una fuente que encontré muy útil fue Brett Beauregard mejorar el PID de principiantes:
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/Improving-the-Beginners-PID-Introduction/
Su aplicación es más general y este proyecto es un subconjunto de eso. Esto es para un motor RPM fijo por lo tanto no consigna se cambia. Me añadir un control de acelerador manual y tendría a cero el término integral antes bajo la rutina del PID. El cambio más grande era que el término de PID fue el cambio de aceleración en lugar de la posición del acelerador. Usted puede leer publicaciones para el cálculo de los coeficientes para el PID pero cuando instale en un proyecto se requieren algunos conocimientos "planta". Vamos a cubrir el prototipo por ahora.
Un gobernador electrónico usando un motor de pasos es un controlador discreto, el motor sólo puede moverse en pasos enteros. Cómo bien la mecánica del paso es proyecto dependiente. Con control proporcional, el término P de la PID, el valor de Kp determina cuándo se debe mover el paso a paso. Para este proyecto el punto de ajuste es de 3600 RPM. El objetivo de un generador es mantener la frecuencia de la energía eléctrica de 60 hertz con una tolerancia de 1 hertz. Es 3600 +-60 RPM. KP es 0.0167 o 0.0167 x 60 = 1. A 60 RPM apagado punto resultará en un término de corrección del acelerador de 1 para el paso a paso. El acoplamiento mecánico, ver fotos del prototipo, debe accionar el acelerador para cambiar las RPM por el mismo o un poco menos. Si cambia de un RPM 60 unidades un incremento solo del motor y las RPM "corrige" por 200 entonces el proceso es inestable. Un paso más fino es necesario, es decir, cambiar de paso completo a la mitad, o el acoplamiento mecánico debe adaptarse. En las fotos de prototipo los dos brazos de Teflon son sobre la misma longitud que trabajaron sobre el prototipo, pero causaría problemas en el generador.
Esto es donde se requiere control manual de los pasos en el prototipo. Era necesario determinar cuánto incremento un paso causaría en el cambio RPM. Puesto que los brazos eran podrían taladrar agujeros de Teflon para mover la articulación más cercana al punto pivote. Si el brazo de paso a paso fue corto y la PWM o válvula reguladora el brazo largo, el paso a paso tendría menos cambio en RPM. En última instancia el movimiento de paso a paso más fino de combinación y acoplamiento mecánico deben producir una respuesta estable.
Para el prototipo de control fue fácil. El controlador PWM era muy preciso, el ventilador no inercia, es decir casi inmediata corrección de RPM para el cambio de voltaje. PK puede ser tan alta como 0.03 o poco más de 30 RPM. Ki comienzan en una décima parte de eso y aumentar hasta que las oscilaciones. El término diferencial nunca fue utilizado. Aplicación más práctica son control P o PI.
