Paso 2: Conocimiento de fondo de Servo
Servos requieren una onda cuadrada de anchos de pulso diferentes para operar. Esto se llama modulación de anchura de pulso.
En la imagen tengo dos señales PWM. Una onda PWM tiene dos características importantes.
La primera característica es la frecuencia. Este es uno en el período T. El período es el tiempo desde cuando la señal cambia de alta a baja, para la próxima vez que la señal cambia de alto a bajo. Puedes ver el período marcado en la imagen de T.
La segunda característica es el ancho de pulso. Se trata de cuánto tiempo la señal es alta dentro de un período. Personas suelen hablan de esto como en el ciclo de trabajo. Ciclo de trabajo es el porcentaje de que la señal es alta. Si T es 10 ms y 5 ms alta usted tiene 50% ciclo de trabajo. Estándar las ondas cuadradas PWM no tienen ciclo de deber del 50%.
Para servo control T es la frecuencia de actualización, o con qué frecuencia el servo tiene que ver la señal de alto para sostener un valor. El ciclo de trabajo define qué ángulo será el servo.
La tasa de actualización que se requiere depende del servo, utilicé 10ms que suele ser una apuesta segura para la mayoría de servos. La forma en que el ciclo de trabajo corresponde a un ángulo depende en que servo específico se utiliza. He utilizado dos puntos, 0 y 180 grados para crear una ecuación de ángulo de trabajo del ciclo. He encontrado los dos primeros puntos mediante ensayo y error. Si haces esto sin embargo, tenga cuidado, no todos los servos han construido en la protección de si vas por encima o por debajo del rango permitido. Por suerte este hizo. Descubrí esto cuando traté de ir por encima de 180 grados.
Puedes ver la idea general de cómo se relaciona la señal PWM a posición servo arriba. Si tengo algún deber ciclo superior al cero punto llego el servo para mantener en un ángulo. Si tengo un ciclo de trabajo más grande, el servo pasará algún ángulo más lejos. La relación y los detalles exactos dependen del servo.
