Paso 28: programación
He escrito un código de Arduino tiene instrucciones permitiendo el fácil control de una o dos piernas de la bailarina.
Guía general
El código se ejecuta a través de la siguiente rutina:
- Inicializa todos los pines como salidas
- Los lazos de cada pin en un nuevo valor a la matriz de direccionar de forma con filas de a, b, c y d y columnas 1, 2, 3, 4 y 5
- Ahora para mover una pierna desde la posición a1 en la posición a2 todo que tenemos que hacer es escribir el comando on(a2), off(a1)
Tu propio baile de programación
El código permite fácilmente programar una rutina de baile. He escrito las siguientes funciones que puede colocar en el bucle principal:
- set_left(); establece la pierna izquierda en la posición b2 (uso sólo al principio)
- set_right(); establece la pierna derecha a la posición b4 (uso sólo al principio)
- L_forward(); movimientos de pierna adelante (uso en filas a, b, c solamente) izquierda
- R_forward(); se mueve la pierna derecha hacia adelante (uso en filas a, b, c solamente)
- L_back(); movimientos de pierna izquierda adelante
- R_back(); avanza la pierna derecha
- L_side(); movimientos de pierna izquierda al exterior
- R_side(); pierna derecha se mueve hacia el exterior
- L_cent(); se mueve la pierna hacia el centro izquierda
- R_cent(); se mueve la pierna derecha hacia el centro
Una función test() práctico activará todos los electroimanes secuencialmente generan un patrón de zig-zag.
