Brazo robótico juega dedo del pie de tic tac (5 / 5 paso)

Paso 5: El movimiento del brazo

Cuando la Inteligencia Artificial del algoritmo minimax decide en qué posición debe colocarse la pieza, envía una cadena con el número de esa posición a la arduino a través del puerto serial. El arduino recibe los datos y según las posición de llamadas a la función que contiene los movimientos en ángulos para mover el brazo robótico.

Ejemplo de código para mover el brazo a la segunda plaza:

Si (dato == '2')

{

segundaPosicion()

}

......

void segundaPosicion()
{

Mueva la base de

para (i = 180; i > = 88; i--)

{base.write(i);

Delay(20);

}

Delay(200);

Se mueve la muñeca a 90

para (i = 114; i > = 90; i--)

{

codo.Write(i);

Delay(20);

}

Delay(200);

Se mueve el hombro a 160

para (i = 140; i < = 170; i ++)

{hombro.write(i);

Delay(20);

}

Delay(200);

Se mueve la muñeca

para (i = 90; i < = 102; i ++)

{

codo.Write(i);

Delay(20);

}

Delay(200);

Abrir la pinza

para (i = 110; i > = 90; i--)

{

pinza.Write(i);

Delay(20); }

Delay(200);

Hasta el hombro

para (i = 170; i > = 140; i--)

{

hombro.Write(i);

Delay(20);

}

Delay(200);

posicionInicial(); Se mueve a su posición inicial

}

Descargar el código completo en arduino aquí

Gracias por la observación, comentarios, sugerencias, por favor hágamelo saberlo.

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