Paso 5: controles
El brazo se pone en marcha en modo manual, significa que usted tiene control total de la pinza con el deslizador horizontal analógica. El software asegura que los servos no intentará destruir a sí mismo ni a otras partes del sistema.
- El joystick tiene dos ejes de movimiento, una vertical y horizontal. El movimiento vertical se utiliza para controlar la distancia del brazo robot del centro de servomotor ID2 al centro del servomotor ID4. El movimiento horizontal es para controlar la inclinación de la herramienta. El software mantiene el ángulo de inclinación fijado. El control se realiza con el pulgar derecho.
- El mando controla el ángulo de base. El ángulo de la base se puede cambiar así el brazo es capaz de trabajar en un espacio 3D. El control se realiza con la mano izquierda.
- El deslizador vertical se utiliza para controlar la altura del brazo. La variable se encuentra en el software y mantiene la altura fijada.
- El deslizador horizontal se utiliza para el control de la pinza, si el brazo está en modo manual. En modo automático, la pinza aplica perfecta presión automática.
- El botón se utiliza para cambiar entre modo automático agarre y agarre manual. El botón también funciona como un circuito de reset, si se mantiene durante 5 segundos o más.
- El modo automático utiliza los sensores de presión para determinar la presión correcta para cualquier objeto dado. Si ambos sensores están activos, el objeto se mantiene en su lugar. Si las diapositivas del objeto y el sensor superior ya no está activo, se aplica más presión. Si ninguno de los sensores están activo el brazo del robot devuelve que un error "objeto caído" y el operador tendrá que encontrar el objeto otra vez. El control de la presión se hace para que un objeto se llevará a cabo sin más presión que la necesaria.
