Arduino hexápodo Avoider Robot (9 / 10 paso)

Paso 9: Programación y Algoritma

Este el flujo del programa:

1. # primero encenderse, el robot hacer "Stanby Pose" por 3 segundos
   # Programa ultrasonidos se ejecuta para recopilar datos
   # Función Foward corre como función predeterminada
   # Todo indicador LED se apagará
   # 1 º, 2 º y 3 º ultrasonidos está recogiendo datos
   # Robot sigue avanzando hasta ultrasonidos 1 º, 2 º y 3 º leído gama < 11 cm
2. # al 2 º lectura ultrasónico ultrasónico o 3er rango < 11 cm
   # significa robot en estado de no derecho
   # robot girará a la derecha, 1 paso cuando lea gama < 11 cm en 2do ultrasonido
   robot # se gire a la izquierda, 1 paso cuando lea gama < 11 cm en 3 º de ultrasonido
   # Cuando el estado del robot es recta, delante de la función se ejecuta como función predeterminada
3. # al robot Lea el 1 º puesto (hay pared en frente del robot)
   # Robot leer datos de ultrasonidos de 4 º y 5 º
   # robot girará a la derecha, paso 3 cuando lea gama < 11 cm en 4 ultrasonidos, luego encienda el LED 1

robot # se gire a la izquierda, paso 3 cuando lea gama < 11 cm en 5 ultrasonidos, entonces encender el LED 1
# Robot funciona algoritma de 1ª y 2ª (sin pose de stanby)