Paso 1: Le récepteur embarqué sur le véhicule
Módulo de le F2M03GLA est très facile à paramétrer et à mettre obra de at. Par de fabriqué Il est Free2move et est distribué par www.lextronic.com entre autres. Il consomé très peu d'énergie et peut porter jusqu'à 50m en terreno descubierto. Tipo de est hijo profil blutooth SPP et présente une en de enlace RS232 3.3V (atención aux adaptaciones de la tensión). CE módulo sera paramétré at esclave avec une vitesse de 19200 baudios, 8 bits, pas de bits de profesorado, 1 bit de stop (8N1). Vous utiliserez pour cela le logiciel Software de configuración Free2move disponible sur l
Pour le paramétrer il faut signo l'interface no je vous fourni le schéma et brancher les bornes: RX, TX, RTS, CTS, 0V, 3.3V seulement (le módulo doit être débranché du microcontrôleur).
CE módulo est dijo comme esclave par défaut. La progresiva embarquera un módulo maestro.
Le microcontrôleur de tipo CB220 fournira un señal PWM à une fréquence: f = 2304000/128 = 18 kHz ce qui donne un español silencieux du moteur. Il recevra les información par les llevado P10 y P11 (RX1 et TX1 en TTL) vía une interfaz d'adaptation avec le módulo bluetooth. De plus CB220 le presenta l'avantage de pouvoir être alimenté entre 5 y 12V. Enlace de 19200 baudios, 8N1 pour la comunicación RS232.
La trame reçue et traitée se presenta par exemple sous la forme: "0018,0528"
- les 4 premiers caractères ASCII représente la dirección (dirección), vers 0 en tourne à gauche vers 1023 en tourne à droite
-les derniers 4 caractères ASCII représente la consigne de vitesse (velocidad), vers 0, manette vers le haut, marche avant pleine vitesse vers 540, manette au repos en posición medio, Molette vers 1023, manette vers le bas, marche arrière pleine vitesse.
Le moteur de propulsión est piloté par un puente en H à mosfet de tipo canal N en MLI bipolaire. Il faut utilisé des commandes rapprochées de tipo IR2302 intègre des temps morts pour le pilotaje des transistores Haut et Bas d ' un bras. ILS ont aussi l'avantage de pouvoir être alimentés en 5-20V (du de cas de ce n ' est pas le IR2184: 10-20V) coche ici nous sommes limités à 4 pilas HR6 AA soit 6 V maxi. Le moteur de dirección est piloté par un puente en H à mosfet de tipo canal N y canal P plus facile à mettre obra de at (déconseillé pour la MLI car il chauffe soit disant). La at de técnica de commande TOR par 2 sortie du CB220 est indiquée sur le schéma. Sin señal de commande il reviento en posición medio.
CI-joint le versión de nouvelle de du CB220 en basic/lengua évolué en el programa:
