Uno mismo-equilibrio péndulo al revés (5 / 9 paso)

Paso 5: El final del sistema

Una vez que han probado los motores que utilizan el programa de prueba y el giro con un segundo programa de la prueba según los pasos anteriores entonces usted está casi listo para el software final. He añadido dos potenciómetros de 10K, ambos conectados a través de 5v regulada a la línea de cero voltios (desde el puente de H). Entonces conecté el limpiaparabrisas de los botes a A0 y A1 del analógico al convertidor digital de Arduino. De esta manera puedo leer en voltajes dc y crear un pequeño desvío a través de A1 y una ganancia global de A0. Que no sea el cableado es el mismo según los dos programas de prueba. El programa general se muestra en el archivo de texto adjunto.

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