Seguidor de línea con launchpad msp430g2 (2 / 6 paso)

Paso 2: Lógica de seguidor de línea y concepto

Bien va a utilizar un sensor que conseguí después asistí a una pasantía en robótica avanzada y c incorporado. Este sensor da lógica 0 cuando no hay ninguna luz IR reflejada y lógica 1 cuando hay reflexión de la luz IR. Para mantener las cosas simples nuestra pista de color de fondo es blanco y el camino es negro. Así que cuando el sensor está sobre fondo blanco va reflejar la luz y cuando está en el camino no refleja la luz. Ahora permite desarrolla nuestra lógica. Necesitaremos dos sensores en orden para este seguidor de línea a trabajar. Cuando hay un camino recto señale tanto los sensores en superficie blanca dando lógica 1. Así que cuando tenemos esta condición satisfecha te enviaremos datos 1010 a los pines del puerto de controlador de motor. (He conectado los motores de tal manera que 10 corresponde al movimiento hacia adelante y 01 corresponde al movimiento hacia atrás. Esto se hace para que no haya confusiones.) Ahora imagina que hay una lisa de la izquierda en el camino. El sensor izquierdo irá por el camino negro primero y el sensor derecho sobre el fondo blanco. Por lo tanto l = 0 y r = 1. ('l' corresponde a los datos del sensor izquierdo y 'r' corresponde a los datos del sensor adecuado). Para mantenernos en el camino debemos girar a la izquierda. Esto puede hacerse de dos maneras. En primer lugar es hacer la rueda izquierda se detengan para que la rueda derecha gira y el bot toma un giro a la izquierda. En segundo lugar es hacer la rueda izquierda gira hacia atrás y la rueda derecha mover hacia adelante. Por motivos similares cuando hay una suave a la derecha el bot necesita girar a la derecha. Esto puede lograrse por el mismo dos métodos a los datos del motor es intercambiar. Así que este es el concepto detrás de un seguidor de línea.