Robot dibujo mural de $100 (también funciona como un gigante etch-a-sketch) (1 / 7 paso)

Paso 1: ¿Cómo funciona?

El truco básico de este robot es Trigonometria secundaria.

Si conoces la distancia entre los steppers y sabes la longitud de las cuerdas puede calcular la posición XY de la pluma. Si conoces la posición XY de la pluma y la distancia entre los steppers puede encontrar la longitud de las cuerdas.  Desde allí usted puede averiguar cuánto las cadenas tendrán que cambiar para mover de un lugar a otro y entonces se pueden dibujar líneas y curvas.

El resto es aburrido difícil, bonito pero no es vital.  Hay algún código para asegurarse de que usted no puede dibujar fuera del área de dibujo y algo de código utiliza la interpolación de movimiento trapezoidal para dibujar cuadros precisos más rápido.

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