Robot cámara inalámbrica (2 / 4 paso)

Paso 2: Programación arduino

1. #include

2. #include

3

4. //UART protocolo / / Wireless cam robot

5. #define UART_FLAG 0XFF

6. //Moto////////////////////////////////

7. / / PROTO: BANDERA DEV DIRECCIÓN BANDERA VACÍO

8. #define MOTO 0 x 00

9. #define hacia adelante 0 x 01 //MOTO comando

10. #define hacia atrás 0 x 02

11. #define izquierda 0 x 03

12. #define TURNRIGHT 0 x 04

13. #define CARSTOP 0 x 00

14. //Servo///////////////////////////////

15. / / PROTO: BANDERA DEV SERVONUM POS BANDERA

16. #define SERVO 0 x 01

17. //Moto velocidad / / /

18. / / PROTO: BANDERA DEV MOTOSIDE VELOCIDAD BANDERA

19. #define MOTOSPEED 0 x 02

20. //////////////////////////////////////

21. int n = 1;

22. int flagCount = 0;

23. tempData int = 0;

24. int UARTReveived = 0;

25. int rxData [5];

26. //-------------------define motor----------------------------------------------//

27. AF_DCMotor motorL(3,MOTOR12_8KHZ); conectar a M3

28. AF_DCMotor motorR(4,MOTOR12_8KHZ); conectar a M4

29. int motor_speed = 200; velocidad del motor [modifid] 150-200---min:100; max: 255

30. int motor_delay = 400; [modifid] tiempo de retardo en el paso

31.

32. //-------------------define servo----------------------------------------------//

33. servo hand_t_servo; crear objeto servo para controlar un servo

34. servo hand_d_servo; crear objeto servo para controlar un servo

35. int hand_t_pos = 90; //

36. int hand_d_pos = 90; //

37. int hand_delay = 1; [modifid] velocidad de la mano

38.

39. //------------------main program-----------------------------------------------//

40. void loop()

41. {}

42. if(Serial.available())

43. {}

44. tempData = Serial.read();

45. delay(3);

46. if(tempData == UART_FLAG && flagCount < 2)

47. {}

48. rxData [0] = tempData;

49. flagCount ++;

50.}

51. más

52. {}

53. rxData [n] = tempData;

54. n ++;

55.}

56. if(flagCount == 2)

57. {}

58. rxData [4] == UART_FLAG;

59. UARTReveived = 1;

60. n = 1;

61. flagCount = 0;

62. tempData = 0;

63. Serial.flush();

64.}

65.}

66. if(UARTReveived == 1)

67. {}

68. Serial.print("rxData:");

69. Serial.print(rxData[0]);

70. Serial.println(rxData[1]);

71. if(rxData[1] == MOTO)

72. {}

73. switch(rxData[2])

74. {}

75. caso hacia adelante:

76. carGoFwd();

77. rotura;

78. el caso al revés:

79. carGoBwd();

80. rotura;

81. el caso izquierda:

82. carTurnL();

83. rotura;

84. caso TURNRIGHT:

85. carTurnR();

86. rotura;

87. caso CARSTOP:

88. carStop();

89. rotura;

90.}

91. UARTReveived = 0;

92.}

93. else if (rxData [1] == SERVO)

94. {}

95. servoSet(rxData[2], rxData[3]);

96. UARTReveived = 0;

97.}

98. else if (rxData [1] == MOTOSPEED)

99. {}

100. CHNSpeed(rxData[2], rxData[3]);

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