Paso 1: Antes de escribir cualquier código, analizar la interfaz pública de la biblioteca de dispositivo
Antes de crear o modificar cualquier código PyMata o FirmataPlus para apoyar un dispositivo, es fundamental para comprender cómo el aparato y su función de bibliotecas. Para el motor paso a paso, tutorial de Simón monje/adafruit proporciona excelente visión utilizando motores paso a paso y utilizando la Biblioteca paso a paso de Arduino.
Veamos cómo se define la interfaz pública de la biblioteca Arduino Stepper en Stepper.h.
Stepper.h contiene constructores para apoyar 2 conductores y 4 motores de conductor. Para cada motor, el usuario especifica el número de pasos por revolución del motor y los números de pin digital de Arduino que controlarán el motor.
class Stepper { public: // constructors: Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2); Stepper(int number_of_steps, int motor_pin_1, int motor_pin_2, int motor_pin_3, int motor_pin_4); También es un método público para establecer la velocidad del motor:
// speed setter method: void setSpeed(long whatSpeed);
Un tercer método público especifica cómo mover el motor un número determinado de pasos. Implícita en este método es que un número positivo mueve el motor en una dirección y un número negativo mueve el motor en la dirección opuesta. Esto puede determinarse mediante la lectura del código de aplicación o por experimentar con el hardware.
// mover method: void step(int number_of_steps);
El método público final recupera el número de versión de la biblioteca:
int version(void);
