Paso 8: Uso avanzado
Mínimo código
La carpeta Minimal contiene un boceto con la mínima cantidad de código para reproducir la secuencia del brazo una vez. Este código puede ayudarle si desea integrar el código de reproducción brazo código de proyectos existente. Si desea agregar su propia secuencia en este archivo, agregue el contenido de la lazo en en el del lazo enMinimal.ino
Resumen
El archivo obras haciendo varias llamadas a la función. Esta función le permite fácilmente mover el brazo a una posición específica.
La función toma parámetros. El brazo de pargo usa sólo 8 de estos parámetros. El 'Muñeca Roate' parámetro debe establecerse en un ' ' valor.
| Parámetro # | Modo cartesiano | Modo cilíndrico | Modo de retroexcavadora |
|---|---|---|---|
| Eje x | Base Servo rotación | ||
| 2 | Coordenadas del eje y | Servo rotación de hombro | |
| 3 | Coordenadas del eje z | Servo rotación de codo | |
| 4 | ° De ángulo de muñeca | Servo rotación de muñeca | |
| 5 | Rotación de muñeca | ||
| 6 | Griper Servo rotación | ||
| 7 | Valor Delta (milisegundos) | ||
| 8 | Valor de la pausa (milisegundos) | ||
| 9 | Permiten | ||
Por ejemplo, en modo cartesiano, la siguiente línea moverá el brazo ( , 5 , 5 ) (X, Y, Z) con un ángulo de la muñeca y la pinza cerrada. Se moverá en un período de 2 segundos y espere un segundo después de la terminación pose.
IKSequencingControl(0 , 150 , 150 , 0 , 0 , 0 , 2000 , 1000, 1);
Ajuste de sincronización
Puede afinar cada pose ajustando los parámetros del 7 y 8 en la función. Cambiar el parámetro 7, el valor de delta afectará el tiempo que tarda el brazo a moverse desde su posición actual a la posición siguiente. Los ejemplos anteriores tiene el brazo que se mueve sobre 2 milisegundos. Si desea que el brazo para mover más de 5 milisegundos, cambie el código para
IKSequencingControl(0 , 150 , 150 , 0 , 512 , 0 , 5000 , 1000, 1);
Cambiar el parámetro 8, el valor de pausa afectará el tiempo que el brazo espera una vez finalizada la pose. Los ejemplos anteriores tiene el brazo esperando milisegundos. Si desea el brazo para pasar a la siguiente posición inmediatamente, cambie el código para
IKSequencingControl(0 , 150 , 150 , 0 , 512 , 0 , 2000 , 0, 1);
Ajustar manualmente los valores de
Utilizando el Software de enlace del brazo es la mejor manera de generar valores para los brazos, ya que comprobar límites y hacerle probar el brazo. Sin embargo es posible crear manualmente sus propias poses desde cero. Consulte la tabla de Límites de brazo para ver los rangos de valores que puede utilizar para cada parámetro de brazo. Nota: el valor de delta se muestra en las tablas anteriores no es aplicable a la función. Véase 'Ajuste de Timing' para obtener instrucciones sobre el ajuste del valor delta.
Interrupción de secuencias de
Una vez que han enviado un comando para mover el brazo y ha comenzado a mover, que la actitud individual no puede ser interrumpida - siempre completará la pose.
El código puede detener una secuencia después de cualquier pose con el botón. Esto es porque el pulsador es conectado a un pin de interrupción . Cuando se realiza un cambio en este pin (como el botón está activado), el código actualmente en ejecución se interrumpe y se ejecuta código de interrupción especial. Este código establece la variable para . Nuevos llamadas no ejecutar movimientos de brazos porque esto permite está apagado.
También es posible insertar código adicional en el función para comprobar si las condiciones adicionales. Esto le permitirá interrumpir la secuencia en función de otras condiciones (como eventos serie, datos analógicos y otros pins digitales sin interrupción).
