Paso 27: Calibrar acelerometro
En este paso será calibrar el acelerómetro a bordo el controlador de vuelo KK2.1.
Ahora que hemos realizamos una prueba de sensor para confirmar todos los sensores a bordo del KK2.1 están funcionando como se esperaba, ahora nosotros podemos calibrar el acelerómetro.
¿Listo para un poco más de teoría antes de que terminemos el KK2.1 de programación? Creo que merece la pena conocer un poco acerca de como acelerómetros funcionan antes de que calibramos el uno en el tablero de control de vuelo. En primer lugar, los acelerómetros son dispositivos que sensación fuerzas de aceleración. Pueden detectar dos tipos de aceleración: fuerzas de aceleración estática causadas por la gravedad de la tierra y fuerzas de aceleración dinámica causadas por el movimiento. Así que cuando calibramos nuestro acelerómetro, damos una referencia de cero para que el sensor sepa qué dirección está abajo (la dirección de la gravedad).
El KK2.1 puede entonces hablar con el acelerómetro para que la dirección es hacia abajo y se puede combinar esta información con datos del giroscopio y datos sobre aceleración de movimiento-relacionada de tricopter para determinar exactamente cómo está orientado el tricopter en espacio tridimensional.
Calibrar el acelerómetro
Vamos a calibrar el acelerómetro. La parte más crítica de este proceso es configurar nuestro entorno de calibración correctamente. Para calibrar el acelerómetro, necesitamos la tricopter estar completamente nivelada y sobre una superficie sólida. Por lo tanto, usando un nivel de burbuja, encontrar alguna superficie sólida en el área de trabajo está totalmente nivelado. Vale la pena el esfuerzo adicional para asegurarse de que la superficie esté nivelada porque si calibra sus acelerómetros mientras el tricopter está en una posición de nivel de no, su tricopter se deriva probablemente alrededor en el aire, haciendo más difícil de volar. Evitar el uso de una tabla de ondulación o un taburete giratorio o algo porque si te tricopter se mueve durante el proceso de calibración del acelerómetro se deshacerse de la exactitud de la calibración.
Por lo tanto, coloque la tricopter en su superficie nivelada solicitada. Entonces, en el menú KK2.1, desplácese hacia abajo hasta la herramienta de calibración de la ACC y haga clic en el botón Enter. El KK2.1 le dirá que ponga el tricopter sobre una superficie plana, que nosotros hemos hecho ya, así que presione el botón Enter otra vez. El KK2.1 Entonces pasará por el proceso de calibración, que lleva ocho segundos o menos. Asegúrese de que no golpear la mesa o el tricopter durante este proceso. Y por último, se mostrarán las lecturas del acelerómetro calibrado.
