Este instructable le guía a través de una sencilla, 2 ruedas robot equilibrio y pasa algún tiempo a explorar los diversos factores que influyen en rendimiento equilibrado. Este es mi segundo proyecto de robot, y tenía dos motivaciones fundamentales – para determinar y mejorar los factores limitantes el primer robot de equilibrio de rendimiento, e incorporar más integrado Arduino 101 factor de forma. Si está interesado, aquí hay un enlace al instructable para mi primer proyecto equilibrio del robot.
Los componentes clave de este robot incluyen la placa Arduino 101, una pantalla de control del motor de Arduino, dos motores de la C.C. de 12V orientado con codificadores y un módulo Bluetooth. Finalmente, una batería de bajo costo permite la mayor movilidad del robot y una aplicación para Android compañero permite ajuste del robot y control. Aquí están algunos enlaces para más detalles del ingrediente:
- Arduino: Arduino 101 - $30,00
- Control del motor: Keyestudio escudo L298A - $6,50
- 2 x motores de corriente continua: 12V 29: 1 motorreductor con 64 codificador de CPR - ea $23,00
- Bluetooth: KEDSOM Wireless Arduino módulo del transmisor-receptor del Bluetooth - $9,99
- 2 x 1600mAh NiMH baterías: Duratrax NiMH 6.0V plana de 1600mHa Rx conector de Univ, Cargador de batería ONYX110 -ea de batería $15,00, cargador $25,00
Entrar en este proyecto, tuve algunas ideas sobre cómo mejorar el equilibrio del robot:
- Intervalo de tiempo de lazo de control – el primer proyecto utiliza un bucle de 20 ms para el PID equilibrado. ¿Quizás esto debe ser más rápido para equilibrar mejor?
- Filtro de la fusión del sensor – el primer proyecto usa un filtro de Kalman enlatado sin capacidad para controlar atributos de filtro. ¿Tal vez el filtro no era lo suficientemente sensible o era demasiado ruidoso?
- ¿El uso de información posicional (codificadores) – fue distancia o velocidad de respuesta necesaria para un mejor control del equilibrio?
- ¿Control de variables de bucle y estructura – sería cambios en el IMU sensores utilizados, o la estructura PID o aplicación ayuda a mejorar el equilibrio?
Al final, era capaz de lograr notables mejoras en el equilibrio de rendimiento, y debo decir que me sorprendió un poco qué cambios proporcionadas las mejoras más grandes!
