El video de arriba da la mayoría de la información en esta automatización. Un submarino modelo involucra muchas partes de trabajo que deben trabajar juntos en perfecto equilibrio. Si no, literalmente todos pueden perder. Este vídeo describe cómo arduino ha automatizado ciertas funciones y deja el resto para el 'capitán'. Este video no es capaz de discutir el funcionamiento de un submarino de modelo, o incluso la construcción, pero describirá el papel de la automatización en el control del barco, y es buenísimo.
El video cuenta el Nautilus SSN 571. La mayoría de la automatización implica el sistema deslastrado así que comenzaré a describir esto. Es un sistema único.
Estos tres sistemas pueden controlarse 'manualmente' por RC. Estoy utilizando arduino pero el primer objetivo de la secuencia de comandos fue en todos los canales del receptor y luego alcanzar el mismo grado de control manual. En total 6 canales ahora ir en el arduino, además de un medidor de presión. El arduino lee estos y alimenta un banco de relés de 8 y dos servos.
Los controles manuales son:
· Bomba de lastre principal entrada/salida
· Pistón de entrada/salida
· Corte longitudinal del tanque.
Este grado de complejidad es alto por lo que el arduino automatiza una serie de funciones. El objetivo de la automatización es para hacer más eficaz la vela pero no para llevar el desafío de control individual. Es la automatización integrada. Esto puede verse en funcionamiento en el vídeo. Pero la primera cosa a notar es el hidroavión de arco. Cuando el barco está en la superficie de modo de funcionamiento el hydros están cerrados. Aunque esto no es sobre el mecanismo pero la automatización le mostrará el mecanismo para el hydros. Lo que los hace más difícil es que estén en un ángulo de 120 extendido. (Ver arriba)
Operación
A su llegada en el lago, el barco se pone en el agua, hidro cerrado y tomado para entonces una vela corta hacia el Banco. Luego se abren los hidros, y manualmente se llena el tanque de lastre principal. (Utilizando el interruptor en el transmisor) Entonces el pistón y los tanques de compensación se utilizan para tomar el barco a flotabilidad neutra. Esto debe hacerse cada vela como agua y clima cambia los requisitos del lastre cada vez.
Entonces cuando el barco está sumergido a una profundidad que se desea, se toma una instantánea de la presión. Entonces, si quería, el barco puede poner en control automático inmediatamente y navegó lejos a esa profundidad.
En control automático de la arduino controla el hydros arco usando un algoritmo PID para mantener el barco en la presión registrada, y debe del barco fregadero o aumento que demasiado (3 cm) el pistón hará actuar corrigiendo.
Funcionamiento y visible el auto control, si se pueden apagar y el barco 'volado' usando el hydros. Puede ser tomada abajo a otra profundidad y la instantánea tomada y luego poner en el auto para mantener esa profundidad.
Cuando esté listo para el revestimiento, el auto está apagado y superficie rutina iniciada desde el transmisor. Esto hace que el pistón ampliar hacer el barco más ligero, y la moldura tanques bomba hacia la popa por un determinado tiempo. Esto trae el barco, proa primero. Cuando los incumplimientos de la torreta la superficie, el 'capitán' puede entonces encienda la bomba principal. (Me gusta mantener ese control independiente).
Los aviones ahora pueden retraerse para superficie de funcionamiento. Cuando esté listo para bucear, los planos son extendidos, y la rutina buceo inició. Esto hace que el pistón y los tanques de ajuste para revertir lo que hicieron anteriormente. Cuando esto haya terminado la bomba principal se enciende durante 12 segundos necesaria para llenar el tanque principal. Cubiertas están inundado y el barco comenzará a diapositiva que puede ser ayudado por el uso manual de los hidroaviones. Cuando patos debajo del interruptor automático se pueden encender y el barco buscará la profundidad de la presión instantánea.
Las piezas que he añadido al submarino hacer todo esto es un arduino nano, un medidor de presión de MPXV7007 y un banco de ocho relés. Todo lo demás ya estaba allí.
He adjuntado el sketch de arduino, en todos de primitivismo y los esquemas para el nano y el Banco de relés.
