Arduino / Wii control torreta de cohetes Lego Star Wars (3 / 3 paso)

Paso 3: Sketch de Arduino

#include
#include
#include
#include / / controla el servo del disparador sólo

Servo myservo;  crear objeto servo para controlar el servo de gatillo

int pos = 90;    variable para almacenar la posición del servo de gatillo

telefonía de uint8_t [6];

int cnt = 0;
int ledPin = 13;

int servoPin = 7;
int servoPin2 = 6;

anchura de impulso de int = 0;
int pulseWidth2 = 0;

lastPulse largo = 0;
lastPulse2 largo = 0;

int z_button = 0;
int c_button = 0;

int refreshTime = 70;  ajustado para servos FutabaS3003

int minPulse = 600;  ajustado para servos FutabaS3003
int minPulse2 = 600;  ajustado para servos FutabaS3003
int maxPulse = 2400; posición máxima servo
int maxPuls2e = 2400; posición máxima servo

tiempo de int = 10;

#define pwbuffsize 10
largo pwbuff [pwbuffsize];
pwbuffpos largo = 0;
pwbuff2 largo [pwbuffsize];
pwbuffpos2 largo = 0;

void setup()
{
myservo.Attach(8);  se fija el servo de gatillo en el pin 8 al objeto servo

Serial.Begin (9600);
Wire.Begin ();
nunchuck_init ();
pinMode (servoPin, salida);
pinMode (servoPin2, salida);

anchura de impulso = minPulse;
pulseWidth2 = minPulse2;

Serial.Print ("setup\n final");
}

void nunchuck_init()
{
Wire.beginTransmission (0x52);
Wire.Send (0 x 40);
Wire.Send (0 x 00);
Wire.endTransmission ();
}

void send_zero()
{
Wire.beginTransmission (0x52);
Wire.Send (0 x 00);
Wire.endTransmission ();
}

int t = 0;

void loop()
{

t ++;
fin = millis();

Si (t == 1) {}

t = 0;

Wire.requestFrom (0x52, 6);

mientras que (Wire.available ()) {}
telefonía [cnt] = nunchuk_decode_byte (Wire.receive ());
digitalWrite (ledPin, HIGH);
CNT ++;
}

Si (cnt > = 5) {}

int z_button = 0;
int c_button = 0;

Si ((telefonía [5] >> 0) & 1)
z_button = 1;
Si ((telefonía [5] >> 1) & 1)
c_button = 1;

interruptor (c_button) {}
caso 1:

MUOVI (telefonía [3], telefonía [2]);
rotura;
caso 0:
MUOVI (telefonía [1] / 2 + 0x3E, telefonía [0] / 2 + 0x3E);
rotura;
}

interruptor (z_button) {}
caso 0:

para (pos = 90; pos > = 120; pos += 1) / / dispara el gatillo cuando presiona el botón Z
{
myservo.Write(POS);
Delay(15);
}
para (pos = 120; pos > = 90; pos-= 2) / / devuelve el disparo al centro
{
myservo.Write(POS);
Delay(15);
}

rotura;
caso 1:
rotura;
}

}

CNT = 0;
send_zero();

}

updateServo();

Delay(dtime);
}


void updateServo()
{

Si (millis() - lastPulse > = refreshTime) {}

digitalWrite (servoPin, HIGH);
delayMicroseconds(pulseWidth);
digitalWrite (servoPin, bajo);

digitalWrite (servoPin2, HIGH);
delayMicroseconds(pulseWidth2);
digitalWrite (servoPin2, bajo);

lastPulse = millis();
}
}

int i = 0;
void printNunchuckData()
{
int joy_x_axis = telefonía [0];
int joy_y_axis = telefonía [1];
int accel_x_axis = telefonía [2];
int accel_y_axis = telefonía [3];
int accel_z_axis = telefonía [4];

int z_button = 0;
int c_button = 0;

Si ((telefonía [5] >> 0) & 1)
z_button = 1;
Si ((telefonía [5] >> 1) & 1)
c_button = 1;
Si ((telefonía [5] >> 2) & 1)
accel_x_axis += 2;
Si ((telefonía [5] >> 3) & 1)
accel_x_axis += 1;

Si ((telefonía [5] >> 4) & 1)
accel_y_axis += 2;
Si ((telefonía [5] >> 5) & 1)
accel_y_axis += 1;

Si ((telefonía [5] >> 6) & 1)
accel_z_axis += 2;
Si ((telefonía [5] >> 7) & 1)
accel_z_axis += 1;

Serial.Print (i, DEC);
Serial.Print ("\t");

Serial.Print ("X:");
Serial.Print (joy_x_axis, DEC);
Serial.Print ("\t");

Serial.Print ("Y:");
Serial.Print (joy_y_axis, DEC);
Serial.Print ("\t");

Serial.Print ("AccX:");
Serial.Print (accel_x_axis, DEC);
Serial.Print ("\t");

Serial.Print ("Accy de la presión:");
Serial.Print (accel_y_axis, DEC);
Serial.Print ("\t");

Serial.Print ("AccZ:");
Serial.Print (accel_z_axis, DEC);
Serial.Print ("\t");

Serial.Print (z_button, DEC);
Serial.Print ("");
Serial.Print (c_button, DEC);
Serial.Print ("\r\n");
i ++;
}

char nunchuk_decode_byte (char x)
{
x = (x ^ 0x17) + 0x17;
return x;
}

void muovi (uint8_t x uint8_t y) {}
inclinación del flotador = (700 - x * 2 * 2);
flotador tilt2 = (0x7E - y + 0x7E) * 2 * 2;

inclinación = (inclinación);
anchura de impulso = (inclinación * 5) + minPulse;

tilt2 = (tilt2-288);
pulseWidth2 = (tilt2 * 5) + minPulse2;

pwbuff [pwbuffpos] = anchura de impulso;
pwbuff2 [pwbuffpos2] = pulseWidth2;

Si (++ pwbuffpos == pwbuffsize) pwbuffpos = 0;
Si (++ pwbuffpos2 == pwbuffsize) pwbuffpos2 = 0;


anchura de impulso = 0;
pulseWidth2 = 0;

para (int p = 0; p anchura de impulso += pwbuff [p];
pulseWidth2 += pwbuff2 [p];
}

anchura de impulso = pwbuffsize;
pulseWidth2 = pwbuffsize;

}